|
本年度の研究成果をサブテーマごとに以下に示す．
(A)高速知能ロボットの速度限界への挑戦
(A-1)ハンド/アーム：微細部品の組み立て作業の自動化を目指し，高速高精度ロボットハンドの開発をおこなった．これまでに開発してきた高速ハンドをベースに，バックラッシュ要因となるベベルギアを排除したメカニズムとエンコーダの高分解能化を施したハンドを開発し，100mm離れた距離に対して10μm内の精度で0.2秒の位置決めが可能なことを実証した．組み立て作業の一環として，環境変動にロバストなネジ回しタスクを実現した．また，ボールキャッチでは，衝撃に起因するバックドライブモーションを塑性変形として定式化した力制御手法を提案し，ボールを反発しない受動的な緩衝動作を実現した．(A-2)下肢：二足走行機構に小型高速ビジョンを搭載してビジュアルオドメトリを遂行した．手法としてSVOを実装することで，二足ロボット視点の映像から自身の姿勢を推定することが可能となり，2msの計算時間でロボット体長の5%以内に誤差を抑えることを実現した．
(B)高速に変動する実環境・対象のダイナミック把握
(B-1)高速３次元形状計測：本年度は，これまでに研究開発した高速３次元計測技術のハードウェア及びソフトウェア環境を整備し，高速ロボット制御に展開できるためのプラットフォームを構築した．また，並行して実用化に向けて技術移転を推進するために，各種応用に対する本技術の展開可能性を要求性能と達成性能をもとに具体的に検討した．(B-2）高速視線/焦点制御：高速視線/焦点制御：高速カメラとレンズの間に，異なる厚さのガラスプレートを搭載した高速回転機構を導入することで，新たな高速可変焦点デバイスを開発した．検証実験として，カメラ光軸方向に高速移動する対象物をハンドでキャッチすることを実現し，高解像度の視覚フィードバックの有効性を示した．
|
