| 研究課題/領域番号 |
24220006
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
奥乃 博 早稲田大学, 理工学術院, 教授(任期付) (60318201)
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| 研究分担者 |
中臺 一博 東京工業大学, 工学院, 特定教授 (70436715)
公文 誠 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (70332864)
吉井 和佳 京都大学, 情報学研究科, 講師 (20510001)
糸山 克寿 京都大学, 情報学研究科, 助教 (60614451)
佐々木 洋子 国立研究開発法人産業技術総合研究所, その他部局等, 研究員 (00574013)
昆陽 雅司 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (20400301)
合原 一究 筑波大学, システム情報系, 助教 (70588516)
鈴木 麗璽 名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (20362296)
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| 研究期間 (年度) |
2012-05-31 – 2017-03-31
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| キーワード | ロボット聴覚 / 音環境理解 / AV-SLAM / 聖徳太子ロボット / UAV用音環境理解 / カエルの鳴声コミュニケーション / 野鳥の鳴声コミュニケーション / 災害救助用ロボット |
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| 研究実績の概要 |
最終年度は『システム総合化による評価と最終成果物の取りまとめ』に取り組んだ．H28年12月に最終シンポジウムを開催し，野鳥の歌行動研究者Taylor教授（UCLA）がキーノート講演を，分担者・協力者が成果報告を行った．同時に，HARK講習会とハッカソンを開催し，ロボット聴覚技術の普及に努めた．また，IROS-2016ロボット聴覚応用特別セッションを開催し，編集を担当したJRMロボット聴覚技術特集号で18件論文を発表し，ロボット聴覚の国際展開・多面的展開を着実なものとした．各WPの成果を次に示す．
WP1: 【ロボット聴覚ソフトウエアHARKの開発】①8chマイクアレイ（以下アレイ）と長時間録音型12chアレイへの対応，②複数台アレイによる音源位置推定の開発，③深層学習型音声認識Kaldiのサポート，HARKの普及活動．WP2: 【室内から屋外への展開】④複数台ロボットの適正配置による音源分離法の開発，⑤学習データの不足状況でもNNの大規模データの学習が可能な手法の開発，⑥UAV（ホバリング）に加え，凧型UAV（静音・低速移動）・RCグライダ（静音・高速移動）用にアレイと収音・音源定位法を開発．WP3: 【音一般への展開】⑦UAV収音からの深層学習による音源同定の開発，⑧視聴覚情報統合型ビート追跡による人と踊る音楽ロボットの開発．WP4: 【極限・自然環境への展開】⑨ベイズ手法によるホース型ロボット用音声強調の高性能化と，屋外瓦礫フィールドでの検証，⑩HARKBirdの高機能化と②の音源位置推定を統合した野鳥の歌行動の観測法の開発と，実地調査を通じた歌行動の相互作用過程の分析，⑪カエルホタルとHARKによるカエルの合唱の観測を通じた合唱構造を分析．
【システムの総合化】⑫LiDAR装備の屋外自走ロボットによる熊本県益城町の倒壊家屋調査，UAVによる音探索実験を熊本新港で実施．
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| 現在までの達成度 (段落) |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 備考 |
熊本大学大学院先端科学研究部 公文研究室 https://as.mech.kumamoto-u.ac.jp/ja
【受賞】2016 Advanced Robotics Best Paper Award, 2015年度人工知能学会研究会優秀賞，IEEE-RAS Japan Chapter Young Award, 日本ロボット学会研究奨励賞，情報処理学会第79回大会学生奨励賞．
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