| 研究実績の概要 |
本研究は,作業ロボットと飛行ロボットの視点から人が現場の臨場感を把握しロボットへ思い通りの意図を伝達できる高いレベルのユーザインタフェースを実現し,その運用から基盤となる学術基礎理論を確立検証する手法として，オフィス,工場,危険地域のフィールドでの実践的タスクによる実証実験から,テレモニタリング・マニピュレーション技術,自己診断修復型身体構成法,共自律性知能ロボット要素,の3つの基礎理論を確立し,これらを核に知能ロボット学術分野の再体系化を行う.
本年度の研究実績項目は以下になる.これらの成果は主に災害模擬フィールド環境での実証実験を通じて検証を進めた．
モニタリング技術では共自律性において人とロボットの役割の変化を喚起する機構として,テレモニタリング情報から動作毎に必要される注意認識対象をベリフィケーション(検証)ルールとして設定し,これらを並列プロセスとして処理しながら注意の優先順位の重みが高めた注意知能モニタリング機構を構築し，遠隔操作中に必要な情報が引き出されるような機構を構築した．また，認識機能を活用することでより抽象化された注意提示が可能なことを示した．また，飛行ロボットによる任意視点の確保と全臨場撮影提示を可能にする環境地図作成システムを,自ら通信環境は構築しながら飛行していくフィールド対応型のシステムとして提案・構築した．
操作スキル実時間調停制御では動作，行動，目的の各レベルの自律システムに対して人からの注意のレベルに応じて自律システム構造の変化や拡張を引き出する仕組みが必要に成る．ここでは変化に応じて新たな状態記述や認識記述の獲得が必要になりシンボルモニタリングと生成技術に加えて，自律システムの停止と継続技術，並びにタスク依存関係の解析から人からの注意指示に応じた動作行動目的の挿入法を提案した．
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| 今後の研究の推進方策 |
最終年度はシステム全体の統合と調停のためにシンボル事象モニタリングに集中的に取り組む．これは，注意知能モニタリングに加え,常時シンボル状態モニタリングのローカル処理と,大域シンボル化にもとづくプランナのグローバル処理を統合し,空間記述だけでなく,事象のモニタリングが可能な機能を構成する.既存の初期的なシステムにエラー処理,リプランニング処理などを統合し,水そそぎでこぼれたものを拭く,掴む対象が途中で消えたらやりなおす等の失敗復帰を移動操作全身に対応させ，これまでの各フィールで取り組んできたタスクをこの構造のなかで再構築し，構築した体系の汎用性有用性を評価する．
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