全臨場撮影提示型フィールドスタディ方法論に基づく作業移動ロボット構成論の再体系化

2015 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 24240033
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 岡田 慧 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 准教授 (70359652)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• キーワード: 知能ロボティクス / 作業移動ロボット / フィールドスタディ / 自己診断修復型身体構成法 / テレモニタリング・マニピュレーション技術

研究実績の概要

本研究は,基礎理論から実証実験への展開という従来のロボティクスの方法論ではなく,実証実験から基礎理論を導出するフィールドスタディ型方法論による,ロボティクスの革新を目指す.そのためには人が現場の臨場感を把握しロボットへ思い通りの意図を伝達できる高いレベルのユーザインタフェースを実現し,その運用から基盤となる学術基礎理論を確立検証する手法が必要になる.本研究では,作業移動ロボットと任意視点から撮影可能な飛行ロボットのペアを組織し,状況の撮影とそこで生じる全情報を記録できるシステム基盤を用いて,オフィス,工場,危険地域のフィールドでの実践的タスクによる実証実験から,テレモニタリング・マニピュレーション技術,自己診断修復型身体構成法,共自律性知能ロボット要素,の3つの基礎理論を確立し,これらを核に知能ロボット学術分野の再体系化を行う

現在までの達成度 (段落)

27年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

27年度が最終年度であるため、記入しない。

研究成果

• [雑誌論文] Whole-body Pushing Manipulation with Contact Posture Planning of Large and Heavy Object for Humanoid Robot (2015)
  • 著者名/発表者名: Masaki Murooka, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba
  • 雑誌名: Proceedings of The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation 巻: 1 ページ: 5682-5689
  • 査読あり
• [雑誌論文] Humanoid Integrated UI System for Supervised Autonomy with Massive Data Visualization over Narrow and Unreliable Network Communication for DRC Competition (2015)
  • 著者名/発表者名: Ryohei Ueda, Masaki Murooka , Yu Ohara , Iori Kumagai , Ryo Terasawa , Yuki Furuta , Kunio Kojima , Tatsuhi Karasawa , Fumihito Sugai , Satoshi Iwaishi , Shunichi Nozawa , Yohei Kakiuchi , Kei Okada , Masayuki Inaba
  • 雑誌名: Proceedings of the 2015 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2015), 巻: 1 ページ: 797-804
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Humanoid Robot System for Disaster Response Through Team NEDO-JSK's Approach to DARPA Robotics Challenge Finals (2015)
  • 著者名/発表者名: Yohei Kakiuchi, Kunio Kojima, Eisoku Kuroiwa, Masaki Murooka, Shintaro Noda, Iori Kumagai, Ryohei Ueda, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Kei Okada, Masayuki Inaba
  • 雑誌名: Proceedings of the 2015 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2015) 巻: 1 ページ: 806-810
  • 査読あり
• [学会発表] 日常生活支援ロボットにおける認識信頼度を利用した動作遷移による動作並列化システムに関する研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 鎌田一史, 古田悠貴, 植田 亮平, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集,
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-14 – 2015-12-16
• [学会発表] 動力学シミュレータを用いたホームアシスタントロボットによる家事支援タスク遂行 (2015)
  • 著者名/発表者名: 大坪 諭史, 古田 悠貴 , 稲垣 祐人, 笹渕 一宏, 室岡 雅樹, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-09-03 – 2015-09-05
• [学会発表] 低インピーダンスマニピュレータを有する移動台車型ロボットによる可変構造を持つ家具の操作法 (2015)
  • 著者名/発表者名: 區 梓垣, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 京都市勧業館
  • 年月日: 2015-05-17 – 2015-05-19
• [学会発表] 日常生活支援ロボットにおける認識信頼度に応じた動作の遷移による動作並列化システムの研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 鎌田 一史, 古田悠貴, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 京都市勧業館
  • 年月日: 2015-05-17 – 2015-05-19