| 研究課題/領域番号 |
24240034
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
末廣 尚士 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 教授 (10357254)
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| 研究分担者 |
池内 克史 東京大学, 情報学環, 教授 (30282601)
音田 弘 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (40356746)
工藤 俊亮 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 准教授 (90582338)
冨沢 哲雄 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 助教 (60549707)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 柔軟物操作 / 紐結び / 作業モデル / 作業スキル / 人間観察 / 双腕ロボット / 多指ハンド |
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| 研究実績の概要 |
種々の実作業に現れる紐結びには,結び目のトポロジーや交差のみを考慮した操作だけでなく，紐の長さを調整して，結び目の位置や大きさや形を調整したりすることが必要となる場面が多々現れる．これらに対応するために，交差間のセグメントに関する計量に着目したセグメントベーストな紐の状態表現記述を行い，紐の結び目の位置・紐の形状の一部をなすセグメントの長さの調整を可能とする基本動作（主動作，大局的調整動作，局所的調整動作）と動作摂動法により，計量を考慮した操作を実現し，その有効性と限界を確認した．
昨年度，実装した指による紐の操りの動作パターンに加え，新たに指先に触覚の導入し「滑らせ動作」を実現した．滑らせ動作の使い分けにより，アームの動作を変更することなく，止め結びと引き解け結びとの結び分けけることが出来ることを示した．また昨年度，卓上での五種類の結びを実現した際に実装した手順要素を整理した．これに加え，与えられた卓上での紐形状を実現するアーム動作の自動生成手法を開発した．これを用い二つのループを作成しそれを対象にかぶせることで，新たに巻き結びを実現した．
昨年度からの継続として，ハンドや操り対象の物体そのものをひもと見立ててトポロジー空間で認識・記述する提案理論の洗練をすすめた．また，紐状物体においては柔軟物をロボットで操作する課題における画像処理の役割を明確化させるために，オペレータへの力覚の伝達を含まず視覚のみに基づく，遠隔操縦におけるひも状物体や柔軟物の操作に取り組んだ．人間の柔軟物操作では力覚フィードバックが安定な操りに大きく寄与するが，力覚フィードバックを含まない操縦系においては，画像処理の認識モデルや操り操作のためのロボット動作モデルが安定な操りのために重要になることが，ワイヤー操作や植物の弦・果実・葉の扱いなどのタスクにおいて確認された．
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| 現在までの達成度 (段落) |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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