研究課題
Computer assisted diagnosis(CAD)およびコンピュータナビゲーションシステムを搭載した内視鏡手術システムの開発を可能にするため、H26年度は、１）能動内視鏡マニピュレータ、２）大腸検査支援マニピュレータの開発を行い、以下の結果を得た。１）能動内視鏡マニピュレータの開発：単孔式内視鏡下手術における術中の視点・視野の操作を目的に，汎用保持マニピュレータと外套管マニピュレータからなる能動内視鏡マニピュレータの開発を行った．外套管には圧縮コイルばねを用いて屈曲の２自由度を実現し，体内で自由に位置・姿勢が操作可能な計６自由度の構成とした。動作検証により，位置移動，屈曲動作ができるものとし、ブタの胃にて粘膜剥離手術（ＥＳＤ）が可能なシステムを構築した。また、内視鏡は小型化されたステレオ視をもつもので、対象物を３次元立体画像復元が可能なものを新たに開発した。２）大腸内視鏡検査に有用な自走式大腸内視鏡ロボットの開発：より安全な自走式大腸内視鏡ロボットの作成のため、我々は体内での駆動部分には空気アクチュエータを搭載し、空気駆動にて推進力を得る吹き戻し式自走内視鏡ロボットを開発した。屈曲の部分を安全に推進するために、姿勢制御をより細かく行えるように空気アクチュエータは任意にその駆動を行えるようにした。大腸内視鏡検査トレーニング用の大腸モデルにこの自走式ロボットを挿入してその有用性を検証することができ、臨床応用の可能性が示唆された。
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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