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2012 年度 実績報告書

多様な臓器・器官の低侵襲操作のための高集積手術機械システムの創造

研究課題

研究課題/領域番号 24246043
研究種目

基盤研究(A)

研究機関東京工業大学

研究代表者

小俣 透  東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 教授 (10262312)

研究分担者 高山 俊男  東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 講師 (80376954)
研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
キーワード手術機械 / 機械システム
研究概要

多様な臓器・器官を低侵襲に操作するための高集積手術機械システムを開発することを目的とし,つぎの研究を行った.
1.吸引手術機器の開発:肺,肝臓などの大型臓器を挙上するための吸引手術機器を開発している.本年度はそのための基盤技術に取り組み,変形に適した蛇腹の製作法を確立するとともに,吸盤が外れた場合でも気体を過剰に吸入しないためのバルブを開発した.
2.小型力センサを組み込んだ鉗子の開発:力が加わると管長さが変化し発音周波数が変化する笛による力センサを提案してきた.歩留りの高い製作方法が課題であった.そこでMEMS技術により笛素子を製作することに取り組み,安定的に発音する笛素子を大量に製作することに成功した.また温度変化の影響を低減させることも課題であったが,そのための温度補正方法を確立した.
3.口腔外科小線源治療用遠隔手術システムの開発:医師の被曝を低減させるために,遠隔で小線源を舌などの口腔内器官に刺入するシステムを開発している.医療機器では実績と簡便さが好まれるので,手動で操作し,現在使用している針を利用する遠隔刺入装置を開発した.パラレルメカニズムにより操作部と刺入部間の摩擦動力損失を少なくできると考えられるので,パラレルメカニズムを用いた.さらに小線源を遠方より針に装填するための方法を考案し特許出願した.
4.咽頭がん手術マニピュレータの開発:咽頭がんの手術では,喉の形状に合わせて湾曲した鉗子を用いて手術を行っているが,直線状ではないため,その操作が難しい.そこで,湾曲した鉗子を手元から直観的に操作可能とするためのマニピュレータを設計しその試作を行った.

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

順調か当初の計画以上に進展しているが,一部に医師の助言に基づき見直しが必要であったサブテーマがあるため,全体としておおむね順調に進展しているとした.

今後の研究の推進方策

新しいアイディアと医師の助言を基にテーマを修正しつつ発展させ,多様な臓器・器官を低侵襲に操作するための高集積手術機械システムを開発するという目的を達成する.

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2013 2012 その他

すべて 学会発表 (5件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)

  • [学会発表] Remotely Operated Brachytherapy System for Oral Cancer2013

    • 著者名/発表者名
      Yukari Saito
    • 学会等名
      2013 IEEE Conference on Robotics and Automation
    • 発表場所
      ドイツ カールスルーエ
    • 年月日
      20130506-20130510
  • [学会発表] 口腔がん小線源治療の被ばく低減のための遠隔線源装填装置2012

    • 著者名/発表者名
      齊藤 由佳理
    • 学会等名
      第21回コンピュータ外科学会大会
    • 発表場所
      あわぎんホール(徳島県)
    • 年月日
      20121102-20121104
  • [学会発表] 音を用いた 3 軸力センサ搭載把持鉗子の機構設計2012

    • 著者名/発表者名
      高山俊男
    • 学会等名
      日本ロボット学会第30回学術講演会
    • 発表場所
      札幌コンベンションセンター(北海道)
    • 年月日
      20120917-20120920
  • [学会発表] 腹腔鏡下手術用鉗子のための音を用いた力センサの温度補償2012

    • 著者名/発表者名
      望月 翔太
    • 学会等名
      日本ロボット学会第30回学術講演会
    • 発表場所
      札幌コンベンションセンター(北海道)
    • 年月日
      20120917-20120920
  • [学会発表] 流体を用いた手術機器2012

    • 著者名/発表者名
      小俣 透
    • 学会等名
      日本機械学会2012年年次大会
    • 発表場所
      金沢大学角間キャンパス(石川県)
    • 年月日
      20120909-20120912
  • [備考] 小俣・高山研究室

    • URL

      http://www.olab.pms.titech.ac.jp

  • [産業財産権] 装填器2012

    • 発明者名
      三浦 雅彦他
    • 権利者名
      東京医科歯科大学・東京工業大学
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2012-208816
    • 出願年月日
      2012-09-21

URL: 

公開日: 2014-07-24  

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