研究課題
平成27年度は、最終目標である機械－人間系の力の諸特性の解明、評価、および改良に取り組んだ。前年度に引き続き、スパイラルモータの特性を活かした人との接触を前提とした機械－人間系の制御システムの研究開発を行った。スパイラルモータを用いたコンプライアンス制御と、スパイラルモータの広帯域力制御による能動的な衝撃力緩和制御の改良を行った。具体的には、ロボットの手先が環境に接触した際に発生する衝撃力を抑制する手法について新しい制御法の提案と検証を行った。従来の反力推定オブザーバを用いた衝突検知法は、推定誤差やフィルタの遅れの影響で誤検知や未検知が生じる恐れがある。そこで、本研究では、ギャップ仕事率を用いた衝突検知法を提案し、ノイズに強く正確な検出が可能であることを実験により示した。さらに、衝突時の運動量からブレーキ時間を算出する衝突力緩和法を提案し、実験により高い安定性と衝突力ピークの低減を実現した。これらの成果に関して、IEEJ Journal of Industry Applications、IEEE IECON-2015、IEEE ECCE-2015、IEEJ SAMCON-2016、電気学会産業応用部門大会、日本ロボット学会学術講演会にて発表した。
27年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2016 2015 その他
すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 6件、 オープンアクセス 2件、 謝辞記載あり 5件) 学会発表 (3件) (うち国際学会 1件、 招待講演 1件) 備考 (1件)
IEEJ Journal of Industry Applications
巻: 5 ページ: 未定
to be determined
巻: 5 ページ: 148-153
10.1541/ieejjia.5.148
Proceedings of IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
巻: 1 ページ: 1-6
Proceedings of IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference
巻: 1 ページ: 4358-4363
10.1109/IECON.2015.7392777
Proceedings of IEEE Energy Conversion Congress and Exposition
巻: 1 ページ: 1803-1809
10.1109/ECCE.2015.7309914
http://www.fujilab.dnj.ynu.ac.jp/spiral/spiral-e.html
