研究課題/領域番号 |
24246047
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研究種目 |
基盤研究(A)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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研究機関 | 横浜国立大学 |
研究代表者 |
藤本 康孝 横浜国立大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60313475)
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研究分担者 |
河村 篤男 横浜国立大学, 工学研究院, 教授 (80186139)
下野 誠通 横浜国立大学, 工学研究院, 准教授 (90513292)
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研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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キーワード | アクチュエータ / 電気機器 / モーションコントロール / スパイラルモータ |
研究成果の概要 |
本研究では、人との接触動作において高速応答性と安全性を実現するため、小型スパイラルモータによるコンプライアンス制御と衝突力制御を提案した。ロボットの手先が環境に接触した際に発生する衝撃力に対して、ギャップ仕事率を用いた衝突検知法および衝突時の運動量からブレーキ時間を算出する衝突力緩和法を提案し、高い安定性と衝突力の低減を実現した。また、モータの加工精度に起因するギャップ変動の問題に対してゼロパワー制御を提案し、200Nのセンサレス力制御およびフルストロークの位置制御に成功した。この制御により極めて小さい電流で制御帯域以下の負荷力に拮抗させることができ、高精度かつ省エネルギーな制御が実現できた。
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自由記述の分野 |
モーションコントロール
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