| 研究課題/領域番号 |
24246074
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
石黒 章夫 東北大学, 電気通信研究所, 教授 (90232280)
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| 研究分担者 |
青沼 仁志 北海道大学, 電子科学研究所, 准教授 (20333643)
松坂 義哉 東北大学, 医学系研究科, 講師 (30312557)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | 自律分散制御 / クモヒトデ / 腕間協調 / 腕内強調 / 振る舞いの多様性 |
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| 研究実績の概要 |
最終年度に得た結果を以下に具体的に示す：
(1) いかなる動物ロコモーションも，環境から得られる反力が推進に利するものか否かを瞬時に峻別して，推進に利する反力のみを積極的に活用することで生み出されているという，原点回帰のアイデアに立ち戻ってこれまでに構築したモデルを再考察した．その結果，「手応え（TEGOTAE）」という概念を導入するに至った．ここでいう手応えとは，制御器の意図とその意図に従って行動を行った結果，環境から得られた反力との整合性を表している．この手応えを定量化する関数（手応え関数）に基づいて，クモヒトデの腕間協調メカニズムの立式化を試みたところ，従来モデルに比べて見通しの良い表現を得ることができた．この数理モデルをシミュレーションで検証したところ，残存腕数に応じて生物学的にも妥当な振る舞いが発現することを確認した．
(2) 上記(1)で得られた，手応えに基づく腕間協調に関する数理モデルを，クモヒトデ型ロボット実機を製作し，実装したところ，シミュレーション結果を整合する結果を得た．このことは，手応えに基づく数理モデルが，実世界とのインタラクションを要請される行動主体の振る舞い生成において重要な指導原理となる可能性を示唆している．
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| 現在までの達成度 (段落) |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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