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2014 年度 実績報告書

路車異種センサー融合による衝突防止システムの統合的研究

研究課題

研究課題/領域番号 24300069
研究機関東京大学

研究代表者

上條 俊介  東京大学, 大学院情報学環, 准教授 (70334357)

研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
キーワードITS / センサーフュージョン / 運転支援 / 路車協調 / 車車間通信
研究実績の概要

車載画像センサー、Zigbee受信機のRSSI(Received Signal Strength Indicator)、スマートフォンの各種センサーを融合して、自動運転等の車両から歩行者の位置を特定する技術を開発することを目的としている。スマートフォンでは、GPS、加速度センサー、磁気センサーをフュージョンさせたPDF(Pedestrian Dead Reckoning)の開発を行った。車両と歩行者の位置関係が遠距離(40m以上)から中距離(20m以上)にかけてはGSP技術を、中距離から近距離にかけてば、GPSと加速度センサー、地磁気センサーを融合したPDR技術を中心としたポジショニングを行う。また、近距離では、PDRとRSSIセンシングとを融合することで、正確な位置特定を行う技術を開発した。PDRにおいては、建造物等によって歪められた道路上の地磁気マップを作成し、歩行の方向センシングへ反映することで、進行方向検出のエラーを軽減することができた。また、RSSIセンシングでは、建造物や周辺車両からの反射による電波強度の擾乱に起因する測位誤差があるが、PDRの加速度センサーや磁気センサーにより、突発的なエラーを抑えることで、スムーズな位置特定が可能となった。
画像センサーでは、昨年度までは歩行者検出技術を開発してきた。しかし、わが国のような歩行者密度の高い交通状態では、歩行者が検出されることは当たり前であり、衝突防止に直接的につながらないという課題があった。そこで、今年度は、歩行者の体や顔の向きを判定する技術を開発した。将来的には、歩行者が自車両に向かっているか、自車両に注意を払っているか等の状態推定を行うことで、危険な歩行者のみを精度良く検出して注意喚起を行う技術へと繋がる可能性が示された。

現在までの達成度 (段落)

26年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

26年度が最終年度であるため、記入しない。

次年度使用額が生じた理由

26年度が最終年度であるため、記入しない。

次年度使用額の使用計画

26年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (14件)

すべて 2015 2014

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (10件)

  • [雑誌論文] Evaluation of Multi-GNSSs and GPS with 3D Map Methods for Pedestrian Positioning in an Urban Canyon Environment2015

    • 著者名/発表者名
      Li-Ta HSU, Feiyu CHEN, Shunsuke Kamijo
    • 雑誌名

      IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences

      巻: Vol. E98-A No. 1 ページ: 284-293

    • DOI

      10.1587/transfun.E98.A.284

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Pedestrian Dead Reckoning for Mobile Phones Using Magnetic Deviation Map2015

    • 著者名/発表者名
      Noriaki KAKIUCHI, Kenichi SUNAGAWA, Shunsuke Kamijo
    • 雑誌名

      IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences

      巻: Vol.E98-A No.1 ページ: 313-322

    • DOI

      10.1587/transfun.E98.A.313

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 3D Building Model based Pedestrian Positioning Method using GPS/GLONASS/QZSS and Its Reliability Calculation2015

    • 著者名/発表者名
      L.-T. Hsu, Y. Gu, and S. Kamijo
    • 雑誌名

      GPS Solutions (Springer)

      巻: - ページ: -

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Estimation of Pedestrian Pose and Orientation Using On-Board Camera with Histograms of Oriented Gradients Features2014

    • 著者名/発表者名
      Shinya Yano, Yanlei Gu, Shunsuke Kamijo
    • 雑誌名

      International Journal of Intelligent Transportation Systems Research

      巻: Vol.12 ページ: -

    • DOI

      10.1007/s13177-014-0103-2

    • 査読あり
  • [学会発表] Assessment of QZSS L1-SAIF for 3D Map-Based Pedestrian Positioning Method in an Urban Environment2015

    • 著者名/発表者名
      L.-T. Hsu, Y. Gu, F. Chen, Y. Wada, and S. Kamijo
    • 学会等名
      2015 International Technical Meeting of The Institute of Navigation
    • 発表場所
      Dana Point, USA
    • 年月日
      2015-01-26 – 2015-01-28
  • [学会発表] Vehicle Self-localization in Urban Canyon Using 3D Map based GPS Positioning and Vehicle Sensors2014

    • 著者名/発表者名
      Yanlei Gu, Yutaro Wada, Lita Hsu and Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      The 3rd International Conference on Connected Vehicles & Expo (ICCVE 2014)
    • 発表場所
      Vienna, Austria
    • 年月日
      2014-11-03 – 2014-11-07
  • [学会発表] Evaluation of Multi-GNSSs and GPS with 3D Map Methods for Pedestrian Positioning in an Urban Canyon Environment2014

    • 著者名/発表者名
      Feiyu Chen,Li-Ta Hsu,and Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      JSAE Annual Congress (Autumn)
    • 発表場所
      仙台市, 宮城県
    • 年月日
      2014-10-22 – 2014-10-24
  • [学会発表] Bicyclist Recognition and Orientation Estimation from On-board Vision System2014

    • 著者名/発表者名
      Yanlei Gu, and Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      JSAE Annual Congress (Autumn)
    • 発表場所
      仙台市, 宮城県
    • 年月日
      2014-10-22 – 2014-10-24
  • [学会発表] Recognition and Pose Estimation of Urban Road Users from On-board Camera for Collision Avoidance2014

    • 著者名/発表者名
      Yanlei Gu, Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      2014 IEEE 17th International Conference on Intelligent Transportaiton Systems(ITSC)
    • 発表場所
      Qingdao, China
    • 年月日
      2014-10-08 – 2014-10-11
  • [学会発表] Vehicle Pedestrian Signal Optimization at Intersection Utilizing Intelligent Vision Sensors2014

    • 著者名/発表者名
      Shunsuke Kamijo, Naoki Tomii, Yoshihiro Sakamoto, Toru Mabuchi, Takeshi Naito, Katsuhisa Kawasugi, Akira Kawaguchi
    • 学会等名
      21st ITS World Congress
    • 発表場所
      Detroit, USA
    • 年月日
      2014-09-07 – 2014-09-11
  • [学会発表] GNSS Pseudorange Evaluation Using 3-Dimensional Map2014

    • 著者名/発表者名
      Shunsuke Miura, Feiyu Chen, Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      21st ITS World Congress
    • 発表場所
      Detroit, USA
    • 年月日
      2014-09-07 – 2014-09-11
  • [学会発表] GPS Precise Positioning with Pseudorange Evaluation Using 3-dimensional Maps2014

    • 著者名/発表者名
      Shunsuke Miura, Feiyu Chen, Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      IEEE Intelligent Vehicles Symposium
    • 発表場所
      Dearborn, USA
    • 年月日
      2014-06-08 – 2014-06-11
  • [学会発表] Pedestrian Orientation Estimation using On-board Monocular Camera with Semi-Supervised Learning2014

    • 著者名/発表者名
      Shinya Yano, Yanlei Gu, and Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      JSAE Annual Congress (Spring)
    • 発表場所
      横浜市, 神奈川県
    • 年月日
      2014-05-21 – 2014-05-23
  • [学会発表] GPS Positioning Algorithm Considering the Effect of Non-Line-of-Sight and Multipath Propagation using 3D Map2014

    • 著者名/発表者名
      Shunsuke Miura, Feiyu Chen, Shunsuke Kamijo
    • 学会等名
      自動車技術会 春季大会
    • 発表場所
      横浜市, 神奈川県
    • 年月日
      2014-05-21 – 2014-05-23

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公開日: 2016-06-01  

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