| 研究課題/領域番号 |
24300081
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
小笠原 司 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)
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| 研究分担者 |
高松 淳 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (90510884)
竹村 憲太郎 東海大学, 情報理工学部, 講師 (30435440)
池田 篤俊 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20609903)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 知能ロボティクス / 人間生活環境 / モニタリング / モデル化 / 情報システム |
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| 研究実績の概要 |
人を支援するロボットにサービスを適切に提供可能にするためには、従来の移動ロボットのための環境地図だけでなく、人の行動に関するセマンティックな情報が必要となる。本研究では、環境の情報に限らず人の行動データを含んだ情報を基にサービスを実現する手法の確立を図る。そのために、セマンティックマップの生成手法、人の行動履歴の認識と記録手法、セマンティックマップに基づく行動の生成手法について研究を行った。平成２６年度は、前年度までの成果を基に、下記の内容について研究を行った。
（１） セマンティックマップの生成手法： セマンティックマップについては、今年度は、セマンティックマップの性能の向上を試みた。具体的には、セマンティックマップの広範囲化および詳細化について検討した。広域のマップを生成するために、ドローンを用いた環境情報の収集方法について検討し、試作システムにより計測実験を行った。
（２）人の行動履歴の認識と記録： 行動履歴の認識をより細かく行えるように認識手法の改良を行った。一作業者の頭部に搭載された三次元距離センサにより、一人称視点情報から行動履歴の認識と記録を行う手法について取り組み、テーブル上での作業の認識の認識実験によりその性能の評価を行った。一人称視点映像を用いることにより、作業主体である人の行動を意図との関連づけの可能性について確認できた。
（３） セマンティックマップに基づく動作の生成： 建物内および屋外におけるセマンティックマップを基に、人に対して支援サービスを行うロボットシステムの検討を行った。屋外では駐車場のような場所でのモニタリングへの応用を検討した。また、屋内では、家庭やオフィスでの人への給仕動作を効率的に行うシステムについて検討した。
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| 現在までの達成度 (段落) |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 次年度使用額の使用計画 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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