| 研究実績の概要 |
前年度（平成25年度）までに、環境構造化技術に基づくランドマーク検出、具体的には、高精度マーカの実現に関して大きな成果が得られたので、これを利用した移動ロボットの精密位置決め手法の確立、および電動車椅子をベースとする移動ロボットプラットフォームの開発を実施してきた。平成26年度は、これらを利用し、屋内外ランドマーク検出プログラム共通APIを整備した。具体的には、これまでに開発した高精度マーカを改良するとともに、従来手法による各種マーカ検出プログラムとあわせて、ランドマーク検出APIをソフトウェアライブラリとして整備した。
さらに、ランドマーク検出に基づくナビゲーションシステムを開発し、これを利用して移動ロボットプラットフォームによる自律移動実証実験を実施した。これにより、本システムの有効性を検証した。特に、高精度マーカをパンチルトカメラ（モノアイ）によって観測することで、移動ロボットの自律移動を非常に高い精度で制御できることを実証することができた。
これらの成果は学会で高く評価され、知能ロボット分野で最も権威のある国際会議 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS2014, Chicago, USA) および IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015, Seattle, USA, 2015年5月発表予定）に採択された。
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