| 研究課題/領域番号 |
24300086
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
矢向 高弘 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (20286652)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 遠隔操作 / 立体ディスプレイ / ステレオカメラ制御 / アイトラッカー / 通信遅延 |
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| 研究概要 |
本研究課題の目的は、視覚・聴覚・触覚を三次元情報として遠隔伝送する実験装置を構築し、人間に遠隔作業を実施させ、作業効率や操作性などの観点から提示方法に関する評価することで通信遅延の元で遠隔操作を遂行する際に知覚すべき因子を突き止め、インタフェース設計論を構築することである。そこで平成24年度では、視覚情報を三次元伝送する実験装置を構築した。カメラ間の位置や角度が固定されたステレオカメラではなく、輻輳運動や焦点距離およびフォーカスを動的に制御可能なステレオカメラをパン・チルト・マウントに搭載した三次元遠隔操作ステレオカメラを構築し、特に輻輳角制御方式について設計し実装した。また、3Dディスプレイと組み合わせることで三次元遠隔表示方式を構成し、実験を通じて有効性の確認を行った。さらにまた、3Dディスプレイを利用する際のシャッターグラスと据置型アイトラッカーとの併用は計測原理的に困難であったが、本課題で導入したグラス型アイトラッカーと併用することにより、3Dディスプレイ観察中の操作者の視線の動きを計測することが可能となった。以上のように、三次元の視覚伝送については、概ね構築が完了した。一方、情報伝送技術については、遠隔操作における通信状況を模擬するためにネットワークエミュレータを購入し、これにより既知の通信環境を模擬した遠隔操作実験を実施することが可能となり、さまざまな貴重な遠隔操作の実験結果を収集できるようになった。さらに、実際の通信環境を計測し、それを想定した通信条件内に収めるために、通信の経路制御や多重記述符号化方式に関する研究も推進している。本報告書に研究発表として記載されている論文は、通信の符号化方式と、通信遅延下での遠隔制御手法に関するものである。触覚伝送については予算の都合で平成25年度に先送りした。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
申請時に計画していた初年度の課題に掲げていた3次元触覚伝送装置の構築に関しては、2013年度へと先延ばしをしてしまった。しかし他方で、2013年度に実施予定であった3次元視覚伝送装置の構築を前倒しして2012年度中に進展させることができている。したがって、3年間の計画全体としては、順調に進展していると評価することができる。
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| 今後の研究の推進方策 |
11.にも記載した通り、2012年度と2013年度の計画を入れ替えて実施する予定であるが、最終年度である2014年度については当初の計画通り実施して成果をまとめられるよう国際会議発表や論文執筆にも力を入れていく。
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| 次年度の研究費の使用計画 |
2012年度に実施予定であった3次元触覚伝送装置の構築を2013年度に先延ばししたことにより、繰越金が生じている。これを用いて2013年度中に装置の構築を完了させる予定である。
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