| 研究成果の概要 |
生体特有の適応運動制御機構を工学的に実現することを目指し, 生体運動制御の脳内メカニズムを探り, 得られた知見をロボットや医療機器等の実機制御に応用することを目的とした．以下の成果を得た：1）眼球運動学習時の小脳と脳幹神経活動を記録し，学習に伴う脳内信号伝達変化を見出した．2）これらの結果をもとに小脳・脳幹ループを陽に記述した眼球運動の数理モデルを構築し，その有効性を確認した．3）このモデルを実時間動作が可能となるよう改良し，実機適応制御器としてロボット制御に応用して，有効性を実証した．4）金魚小脳によるロボット適応制御を実現するための小脳・マシンインタフェースを開発し，実験環境を整備した．
|
