| 研究課題/領域番号 |
24300203
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| 研究機関 | 高知工科大学 |
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研究代表者 |
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
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| 研究分担者 |
井上 喜雄 高知工科大学, 工学部, 教授 (50299369)
石田 健司 高知大学, 医歯学系, 准教授 (10274367)
片岡 万里 高知大学, 医歯学系, 教授 (40273792)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
江丸 貴紀 北海道大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30440952)
姜 銀来 高知工科大学, 公私立大学の部局等, 講師 (70508340)
向殿 政男 明治大学, 公私立大学の部局等, 研究員 (00061987)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 生活支援 / 安全性 / オムニホイール / 知能 / ロボット / 制御 / 介護 / 作業意図推定 |
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| 研究概要 |
本研究では，下肢障害者や脳卒中後遺症による下半身麻痺者用単体多機能自立生活支援ロボットの開発を目的として，プロジェクト全体を３つのパートに分ける．Part１：本質的安全性の保証のアイデアや性能指標の可実現性を各々の試験で検証する．Part２：試験用プラットフォームを製作して，重心ずれと摩擦に対処するサーボ制御法を完成する．Part３：作業意図推定法と乗り心地計測法，サーボ系の特性を考慮した運動生成法を開発することによって，トータルシステムを完成させる．
福祉介護ロボットの使用必要条件としては，安全性を保証しなければならない．同様に狭い自宅や施設の個室で動作する生活支援ロボットは，人や物に当たる可能性をゼロにはできない．そのため，昨年度（平成２5年度）では，まず当たっても怪我や破壊をさせないためには，運動エネルギーを安全範囲内に制限する機構と，静的力学原理に基づいてトルク・リミット機構を実現した，安全型オムニホイールを開発した．本オムニホイールを三個用いて，単体多機能生活支援ロボットのプラットフォームを開発し，実験室では本質的安全性を有することが実証された．次に生活支援ロボットの制御技術としては，ディジタル加速度制御法と適応制御法を融合することにより，重心ずれと摩擦に対処する非線形制御法を開発することができた．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
計画書にある研究内容を順調に完成した．またよりよく改善する内容も判った．
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| 今後の研究の推進方策 |
当初の計画では，下記の二点を予測できなかった，この二つの機能を付け加えると，より多様な高齢者に適用できるようにする．
(1)異なる体重の障害者に対応するために，安全係数を自由自在に設定できる機構を開発る．
(2)異なる身長の障害者に対応するために，シートの自動昇降機構を開発する．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
オムニホイールの２号機などの開発費用が予定より安価に開発できたため．
(1)異なる体重の障害者に対応するために，安全係数を自由自在に設定できるオムニホイール機構３号機を開発する．
(2)異なる身長の障害者に対応するために，シートの自動昇降機構２号機を開発する．
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