単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発

2015 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 24300203
• 研究機関: 高知工科大学
• 研究代表者: 王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
• 研究分担者: 向殿 政男 明治大学, 公私立大学の部局等, 研究員 (00061987) ; 石田 健司 高知大学, 学内共同利用施設等, 教授 (10274367) ; 藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716) ; 江丸 貴紀 北海道大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30440952) ; 片岡 万里 高知大学, 医歯学系, 教授 (40273792) ; 井上 喜雄 高知工科大学, 公私立大学の部局等, 教授 (50299369) ; 姜 銀来 電気通信大学, 学内共同利用施設等, 准教授 (70508340)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• キーワード: 生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット / 知能化 / 単体多機能 / 意図認識

研究実績の概要

本研究では，下肢障がい者や脳卒中後遺症による下半身麻痺者用単体多機能自立生活支援ロボットの開発を目的として，本年度の研究成果を以下の二点に纏める．

１．使用範囲を拡大するために　つまり、異なる身長の障がい者に適用するために，昇降機構を開発し、位置決め制御を実現した。また、可変な速度パターンを導入することにより、途中での安心感も得られる。

２．実証実験としては、二つのステップを踏んで実施してきた。まずは、大学研究室内にあるバーチャル介護空間において、脚関節角度を固定した擬似てき障がい者を対象として、掃除、テーブル拭き、双腕による運搬、高所の物取り、移乗、移動との動作を支援することに成功した。次に実際の自宅において、弱体高齢者や擬似的障がい者を支援対象として、上述の諸動作に加えて、冷蔵庫、電子レンジ、流し台、プロパンガスの作業支援を実施し、本研究プロジェクトで開発した単体多機能自立生活支援ロボットの有用性が有ることは確認された。

現在までの達成度 (段落)

27年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

27年度が最終年度であるため、記入しない。

研究成果

• [雑誌論文] Real Time Identification of User's Activity of Daily Life by Distance Type Fuzzy Reasoning Method (2016)
  • 著者名/発表者名: Bo Shen, Shuoyu Wang
  • 雑誌名: ICIC express letters 巻: Vol. 10, No. 2 ページ: 524-527
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Motion Controller Design for a Walking Support Robot Utilizing Acceleration and Speed Information of Desired Trajectory (2016)
  • 著者名/発表者名: Yina Wang, and Shuoyu Wang
  • 雑誌名: ICIC Express Letters, Part B 巻: Vol. 7, No.2 ページ: 271-277
  • オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Guaranteed Cost Tracking Control for an Omnidirectional Rehabilitative Training Walker with Safety Velocity Performance (2016)
  • 著者名/発表者名: Ping Sun, Shuoyu Wang
  • 雑誌名: ICIC express letters 巻: Vol. 10, No. 5 ページ: 1165-1172
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著 / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Output Feedback Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitative Training Walker with Random Parameters (2016)
  • 著者名/発表者名: Hongbin Chang, Ping Sun and Shuoyu Wang
  • 雑誌名: ICIC express letters 巻: Vol. 10, No. 5 ページ: 1225-1232
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著 / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Redundant Iput Guarateed Cost Non-fragile Tracking Control for Omnidirectional Rehabilitaive Training Walker (2015)
  • 著者名/発表者名: Ping Sun, Shuoyu Wang
  • 雑誌名: International Journal of Control, Automation, and System 巻: Vol. 13, No. 2 ページ: 454-462
  • DOI: 10.1007/s12555-013-0445-6
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著 / 謝辞記載あり
• [学会発表] 腕の動作と姿勢による移動支援タスクの認識 (2015)
  • 著者名/発表者名: 狩野雄史，王碩玉，王義娜
  • 学会等名: 第28回バイオメディカル・ファジィ・システム学会年次大会講演論文集
  • 発表場所: 熊本
  • 年月日: 2015-11-24 – 2015-11-25
  • 国際学会
• [学会発表] An Independent Life Support Robot for the Lower-Limb Handicapped and Elderly，Task-Intention-Identification and Assistive-Motion-Planning Algorithm (2015)
  • 著者名/発表者名: Bo Shen, Shuoyu Wang
  • 学会等名: 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biome tics (ROBIO 2015)
  • 発表場所: Zhuhai, China
  • 年月日: 2015-11-07 – 2015-11-09
  • 国際学会
• [学会発表] Real Time Identification of User's Activity of Daily Life by Distance Type Fuzzy Reasoning Method (2015)
  • 著者名/発表者名: Bo Shen, Shuoyu Wang
  • 学会等名: International Conference on Innovative Computing, Information and Control, 10th ICICIC
  • 発表場所: Dalian
  • 年月日: 2015-09-15 – 2015-09-18
  • 国際学会
• [学会発表] 上半身動作による日常作業の意図認識法 (2015)
  • 著者名/発表者名: 瀋博，王碩玉
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2015-09-03 – 2015-09-06
  • 国際学会
• [学会発表] Development of an Excretion Care Support Robot with Human Cooperative Characteristics (2015)
  • 著者名/発表者名: Yina Wang, and shuoyu Wang
  • 学会等名: 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)
  • 発表場所: Milan
  • 年月日: 2015-08-19 – 2015-08-21
  • 国際学会
• [備考] 高知工科大学 知能ロボティクス研究室
  • URL: http://www.lab.kochi-tech.ac.jp/robotics/