マルチラテラル遠隔制御の研究と力覚共有マウスへの応用

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24360090
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 一部基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10345952)
• 研究分担者: 寺嶋 一彦 豊橋技術科学, 大学工学研究科, 教授 (60159043) ; 今村 孝 新潟大学, 大学工学研究科, 准教授 (10422809) ; 兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615) ; 川田 昌克 舞鶴工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (90311042) ; 河合 康典 石川工業高等専門学校, 電気工学科, 准教授 (90413765) ; 沢口 義人 木更津工業高等専門学校, 電子制御工学科, 助教 (50455119) ; 小山 慎哉 函館工業高等専門学校, 情報工学科, 助教 (50435385) ; 内堀 晃彦 宇部工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (60304490)
• 連携研究者: 岡田 美智男 豊橋技術科学, 大学工学研究科, 教授 (50374096)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: バイラテラル遠隔制御 / マルチラテラル遠隔制御 / 力制御 / ハプティックス

研究成果の概要

本研究では，最も身近で誰もが体感しうるマウス様の2軸機構をターゲットとして，世界中のPCユーザーが互いが操作する2軸機構の力覚を共有することを実現した．また，１軸機構を多数製作し，多人数でのインターネットを介しての力覚の共有が可能であることを実証した．
これは力情報を一ヶ所のサーバに集中させ，そこから位置情報を各操作者に発信するサーバ・クライアント方法の実装を実現させたことと，位置・力の関係において通信のムダ時間にもかかわらず安定なマルチラテラル（多方向）通信を可能にする理論研究の成果に基づく．

自由記述の分野

制御工学