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不整地移動ロボットに多自由度アームを搭載した不整地移動マニピュレータは，災害現場において有用であるが，遠隔操作には，高い技量が求められることが知られている．そこで，本研究では，不整地移動マニピュレータを容易に遠隔操作する手法の実現を目指し，オペレータに対する(1) 三次元環境情報の提示，(2) 力覚応答による接触予測の提示，(3) 操作安定性情報の提示，について研究開発を行った．さらに，これらの手法を統合し，ロボットの状況をオペレータに提示するシステムを完成させ，対象物を別の場所に動かす「ピックアンドプレース試験」を実施した．この試験により，提案手法の有用性を確認することができた．
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