| 研究課題/領域番号 |
24360095
|
|---|
| 研究機関 | 京都大学 |
|---|
研究代表者 |
中西 弘明 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (50283635)
|
|---|
| 研究分担者 |
金田 さやか 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60605567)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
|
| キーワード | 自律型無人ヘリコプタ / 3次元地形情報収集システム / 複合航法システム / 環境適応制御 / ロバストデータ同化 |
|---|
| 研究実績の概要 |
サブテーマ（１）では，スタビライザの機能に着目し，運動方程式を構築した．また，運動に与える影響を吟味し，その低次元化モデルを与えた．また，飛行実験により低次元モデルと実際の運動を比較し，十分な精度を持つことを確認した．
サブテーマ（２）では，一般化ロドリゲスパラメータを姿勢表現に用いた非同期観測複合航法システムを構築し，飛行実験によりその有効性を確認した．提案手法はEuler角を用いた複合航法に比して計算量が大幅に少なく，さらに小型のUAVの航法システムとしても有効であることが分かった．
サブテーマ（３）では，一般化されたTellegenの定理により随伴回路を定めることにより，容易に随伴変数法が適用できることを明らかにした．また，観測レートの変化に対する感度を求める方式を明らかにした．
|
| 現在までの達成度 (段落) |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| 今後の研究の推進方策 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| 次年度使用額が生じた理由 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| 次年度使用額の使用計画 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
