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異なるサンプリングのセンサデータを複合する非同期観測複合航法システムを構築し，その有効性を明らかにした． ロドリゲスパラメータ（RP），修正RPを拡張した一般化RPを用いることにより，最小次元姿勢表現の持つ問題点を解消できることを明らかにした．また，一般化RPには最適な次数が存在することを示した．また，ボードコンピュータに組み込み，小型無人ヘリコプタでも提案システムが動作可能であることを示した．特異スペクトル解析や非負値スペクトル解析手法により観測データの補正や外れ値検出方法を検討した．一般化されたテレゲンの定理を利用することにより，随伴系を導出する手法について検討した．
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