| 研究課題/領域番号 |
24360097
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
東森 充 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30346522)
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| 研究分担者 |
多田隈 建二郎 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (30508833)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | ダイナミックマニピュレーション / 非把持マニピュレーション / 柔軟物体 / レオロジー特性 / 変形制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，プレートを用いた非把持形態による柔軟物体の伸縮マニピュレーションついて議論した．はじめに，伸縮変形操作の基本原理を実験的に確認し，簡易解析モデルとして， 2自由度プレートと2質点で構成される対象物の1次元変形モデルを構築した．次に，プレートの角加速度振幅に対する対象物の挙動変化を整理し，6つの無次元境界振幅によって，2質点の挙動とこれらを組み合わせた対象物全体の変形挙動が支配されることを明らかにした．最後に，シミュレーション解析により，対象物の変形速度を最大化するための最適角速度振幅が，無次元境界振幅のいずれか1つによって規定されることを明らかにした．
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| 自由記述の分野 |
ロボット工学，知能機械学，ロボットマニピュレーション
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