研究課題
本研究では，小天体表面においてさまざまな場所に点在する複数の目標地点に効率的に近づくことのできるロボットの移動メカニズムおよび探査手法の研究を行う．今年度は最終年度であり，いままでの総括を行うとともに，ロボットの移動後の小点体表面への再着地挙動についても考察した．今年度は，まず，いままで検討してきたホッピング探査ロボットの無重力実験を行い，２つのモータのDuty比を変えることにより，移動方向制御ができることを確認した．次に，昨年度に得られた検討結果を発展させ，ホッピング移動機能と着地機能を有する，新しい移動メカニズムを考案し，数学モデルの構築，数値シミュレーションによる検討，および２次元テーブルを用いた無重力実験を行った．小天体を探査するロボットは，微小重力環境，真空環境，厳しい温度環境，未知環境，遠隔地での動作など，過酷な環境下で動作することが要求され，微小重力下での移動機能，自律探査機能，着地機能が不可欠である．そのため．移動機能と着地機能を併せ持った新しい移動メカニズムが必要である．そこで，今年度は，伸縮機構を有する跳躍型移動メカニズムを新規に考案し，ホッピング移動機構および着地機構を有するロボットを構築した．また考案したロボットの数学モデルを構築し，ホッピング挙動および着地制御機能の評価および２次元テーブルを用いた実験的検証を行った．その結果，微小重力環境でホッピング移動および再着地が可能であることが分かった．
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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