| 研究課題/領域番号 |
24500198
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
清水 郁子 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (70312915)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 離散平面認識 / ３次元センサ |
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| 研究概要 |
本申請では，３次元センサによる頑健な大規模平面認識手法を開発する．平面認識は，３次元センサにより得られたデータの処理のうち，様々な用途において最も重要な処理の一つである．大規模データ特有の空間的な解像度の不均一性を考慮し，ユーザがなんらかのパラメタを設定することなく頑健に平面を推定することが可能な手法の開発を目指す．開発予定の手法の主たる特徴は，大規模データを扱うために有利な局所的な処理により平面判定を行うこと，複数視点で得たデータを用いた平面認を行うことである．
大規模データでは，RANSAC のように全計測データを用いた処理を行うと効率が悪い．そこで本申請では，各計測点の２６近傍のみに着目した手法を開発する．これは申請者らが解像度が均一な小規模データに対して開発した手法を基にし，解像度が不均一なデータに適用できるよう改良することにより行う．
H24年度は，計測システムの構築を行う予定であったが，計画を変更し，局所的な平面判定手法の開発を行った．データをバイナリ表現を用いることでデータ量を圧縮して多重解像度で表現し，複数の解像度での近傍計測点を効率よく取り出すアルゴリズムを開発した．さらに，複数の解像度で計測点の２６近傍に着目して平面パターンを検出するアルゴリズムを実装した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
4: 遅れている
理由
当該年度に妊娠出産に伴う休暇を取得し，計測システムのための機種選定が行えなかったため，予算の執行が出来なかった．
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| 今後の研究の推進方策 |
当初H24年度に実施予定であった計測システムの構築ができなかったので，H25年度は早急に計測システムの構築とデータ取得のためのプログラム開発を行う．H24年度に，多重解像度表現のためのデータ構造を実装し，局所的な平面判定プログラムは実装済みであるので，計測システムの開発と同時に，複数の解像度で得られた解を統合するアルゴリズムに関する検討を進める．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
H24年度に計測システムを構築する予定であったが上記の理由により実施できず，H25年度に実施予定であった局所的な平面判定プログラムの開発はH24年度に実施した．そのため，H25年度はできるだけ早い時期に業者との打ち合わせと機種選定を行い，予算を執行して計測システムの構築を行う．
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