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指使いと物体の見えの関連性を事例から学習する枠組みを提案した。初見の物体の見えを与えると、手指がその物体をどのように把持するかを想起できることを実験的に示した。
１）手指Joint局所特徴をHough Forest法による手首位置を推定し被把持物体領域を推定２）物体把持のインタラクション状態を表現する把持状態空間をSparse Stacked Convolutional Autoencoderによるクラスタリングを応用して獲得３）把持状態表現と物体の見えの関連をConvolutional Neural Netを用いて学習して初見の物体の見えからその把持状態を想起
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