| 研究課題/領域番号 |
24500234
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| 研究機関 | 兵庫県立工業技術センター |
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研究代表者 |
金谷 典武 兵庫県立工業技術センター, その他部局等, 主席研究員 (10470254)
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| 研究分担者 |
横矢 直和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (10252834)
佐藤 智和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (50362835)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 画像処理 / 屋外環境 / 三次元モデル / 移動物体 / 三次元点群 |
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| 研究実績の概要 |
屋外環境の三次元モデルを自動で生成するための研究が盛んに行われている。三次元モデル生成のためには屋外環境を測定する必要があるが、測定時に移動物体が含まれると、移動物体の場所に不必要なデータが存在することになるとともに、移動物体に隠蔽された部分のデータが取得できなくなり三次元モデルに欠損が生じる。本研究では、これらの問題を解決するために、移動物体が含まれる屋外環境の測定データから、移動物体の判定を行いながら三次元モデルを生成する「動画像処理を応用した屋外環境の三次元モデル化に関する研究」に取り組んでいる。具体的には、複数のセンサ（レンジファインダと全方位カメラ、ＲＴＫ－ＧＰＳとジャイロセンサ）を搭載した自動車（以下、装置と略す。）を利用して、移動物体が含まれる屋外環境の測定を行い、得られた測定データから移動物体の情報を除去するために、移動物体を判定する手法の開発を行っている。
本研究では、レンジファインダから得られる点群データと全方位カメラから得られる映像情報の対応関係を求め、点群データのそれぞれの点に対して、複数枚の画像上で対応する投影点を求めた。連続する画像間の投影点の色情報の変化を基準にして、移動物体上の点と静止物体上の点を判定する技術の開発を行い、装置によって測定されたデータを利用して、開発した手法の有効性を確認した。その後、異なる色、異なる大きさの移動物体を含む屋外環境の測定データを対象に、移動物体の判定実験を追加した。これらの実験結果から、光学的整合性と道路環境の事前知識を利用することによって、移動物体と静止物体の判定と分離が可能であることが確認できた。得られた実験データの整理とまとめを行い、国際会議に投稿するとともに、投稿した国際会議で成果発表を行った。また、最終年度のまとめとして、本研究によって得られた成果の取りまとめを行い、論文として投稿した。
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| 備考 |
ホームページ
http://www.hyogo-kg.jp/
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