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2014 年度 実施状況報告書

連続状態空間環境におけるロボット行動の評価方法と木構造を用いた連鎖行動探索

研究課題

研究課題/領域番号 24500241
研究機関大阪府立大学

研究代表者

中島 智晴  大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20326276)

研究分担者 関 宏理  関西学院大学, 理工学部, 契約助手 (10583693)
秋山 英久  福岡大学, 工学部, 助教 (20533201)
研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2016-03-31
キーワードRoboCup / ファジィシステム / 行動連鎖 / エージェント
研究実績の概要

行動連鎖の成功率を高めるための性能改善を機械学習技術により達成した.具体的には,行動連鎖生成における将来状態の予測を行うためのファジィシステムを提案した.SIRMs はボールの位置などの情報から敵位置へのマッピングを行っている.オンライン学習により競技前半の情報を使って敵位置の情報を収集し,前半終了後の休憩時に SIRMs モデルを学習し,競技後半に学習後の SIRMs を用いて将来状態予測を行った結果,生成された行動連鎖の成功確率が向上した.
チームの戦略の質を高める次のステップとして,敵チームの戦略を解析し,それに応じて自チームの戦略を変更するための枠組みが必要である.具体的には,過去の試合をすべて調べ,チーム戦略をいくつかのパターンに分類する技術と,各パターンに対する必勝法を機械学習技術により獲得する手法,それから試合中に敵チームの戦略を即座に分析してパターン化する技術,さらにそのパターンに応じて自チームが用意した戦略のうちどれが最適であるかを見分ける技術が必要である.これらは非常に大きな枠組みになることが予想されるため,まずは過去の試合データを用いて戦略をグルーピングする手法に注目することにした.チーム戦略がキック分布で表現されているという仮定の下,試合における自チームのキック分布,敵チームのキック分布,さらに両チーム合わせたキック分布の3種類を用いてクラスタリングすることにより戦略のパターン分析を試みた.勝敗がきれいに分かれるようなパターン分類ができていることがこれまでに分かった.

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

行動連鎖の質を高めるために状態予測における性能が改善した.これにより木構造による行動連鎖探索がより良い方向に向かっている.

今後の研究の推進方策

行動連鎖の木構造の質を高めるためには,敵チームの戦略を組むことが次のステップとして考えられる.そこで,敵チームの戦略を分析する手法を考える必要がある.敵チームの戦略を分析するための情報として,キック分布を用いたチーム戦略分析を考えることにする.

次年度使用額が生じた理由

行動連鎖探索のための木構造構築の質により改善の余地があることがわかり,アイデアを共同研究者と共に考えるための打ち合わせ費用が想定よりも多くなった.

次年度使用額の使用計画

木構造の質改善のためのアルゴリズムを考案し,それを実装するための計算機設備を購入するとともに研究発表に要する学会参加のための旅費や論文印刷費として使用する.

  • 研究成果

    (9件)

すべて 2015 2014

すべて 学会発表 (9件)

  • [学会発表] RoboCup におけるセットプレイのマーク割当に関する検討2015

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第25回ソフトサイエンス・ワークショップ
    • 発表場所
      下関市立大学(山口県・下関市)
    • 年月日
      2015-03-10 – 2015-03-11
  • [学会発表] Strategy Analysis of Soccer Teams from Kick Records2015

    • 著者名/発表者名
      Tomoharu Nakashima
    • 学会等名
      The Twentieth International Symposium on Artificial Life and Robotics
    • 発表場所
      B-Con プラザ(大分県・別府市)
    • 年月日
      2015-01-21 – 2015-01-23
  • [学会発表] Experimental Study on the Multiple Use of Training Patterns in Confidence-Weighted On-Line Learning for Fuzzy Classifiers2014

    • 著者名/発表者名
      Tomoharu Nakashima
    • 学会等名
      The 2014 IEEE International Conference on Granular Computing
    • 発表場所
      登別グランドホテル(北海道・登別市)
    • 年月日
      2014-10-22 – 2014-10-24
  • [学会発表] Complex-Valued SIRMs Connected Fuzzy Inference Model2014

    • 著者名/発表者名
      Hirosato Seki
    • 学会等名
      The 2014 IEEE International Conference on Granular Computing
    • 発表場所
      登別グランドホテル(北海道・登別市)
    • 年月日
      2014-10-22 – 2014-10-24
  • [学会発表] RoboCup サッカー2Dシミュレーションに対するゲームログからの評価関数の設定2014

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第30回ファジィシステムシンポジウム
    • 発表場所
      高知城ホール(高知県・高知市)
    • 年月日
      2014-09-01 – 2014-09-03
  • [学会発表] RoboCup に対する SIRMs を用いた位置予測モデルの開発2014

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第30回ファジィシステムシンポジウム
    • 発表場所
      高知城ホール(高知県・高知市)
    • 年月日
      2014-09-01 – 2014-09-03
  • [学会発表] 2クラスファジィ識別器へのオンライン学習手法の適用2014

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • 発表場所
      京都テルサ(京都府・京都市)
    • 年月日
      2014-05-21 – 2014-05-23
  • [学会発表] RoboCup サッカーにおける SIRMs ファジィシステムを用いた行動連鎖評価2014

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第58回システム制御情報学会研究発表講演会
    • 発表場所
      京都テルサ(京都府・京都市)
    • 年月日
      2014-05-21 – 2014-05-23
  • [学会発表] RoboCup サッカーにおける SIRMs ファジィシステムを用いたログからの行動評価2014

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第40回人工知能学会 AI チャレンジ研究会
    • 発表場所
      九州工業大学情報工学部(福岡県・飯塚市)
    • 年月日
      2014-05-05

URL: 

公開日: 2016-05-27  

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