研究課題
本研究では、ソフト・コンピューティング技術を基礎とするソフト学習制御（ファジィ制御、知的制御、機械学習）の有用性を検証すると共に、近年のデジタル計算機の高性能・高度化を活用して、盲導犬などによる歩行案内を具体的イメージとして、被支援者の固有の意志を柔軟に学習し、優しく配慮した知識を組込める、ファジィ支援情報の提示による知的協調案内方式の開発を進めた。提案方式の有効性を実証するため、ファジィ支援情報を用いた人に優しい知的歩行案内システムを開発し、被支援者の疲労度や安心感の個性を考慮し適切な歩行案内を行う被支援者に優しい案内を実現した。人間が操作する場合には、人間をシステム内部に組み込む事を検討し、被操作者を意志を持ったシステム要素として扱い、これとの協調をとりながら、人への優しさをファジィ集合として定義し、これらを用いた知的協調案内・支援を行う方式を提案した。時間と空間に密接に関連している案内知識を計算機で実行する「時空ファジィ推論」を提案し、被支援者の意図を考慮して経由地点の変更など柔軟な対応が可能な支援、障害物のある環境での移動支援、を提案した。また、目標位置への到達と障害物回避の複合した目的を同時に機械学習により行動知識を獲得する方式を提案し国際会議にて報告した。人間への優しさを計算機に組み込む概念として「ファジィ制御とファジィ意志決定」を提案した。さらに、主に研究分担者が中心となり、時刻と場所の両方に応じて最適な行動決定を行うための強化学習方式を開発し、さらに、固定あるいは移動する障害物を効率的に対応するための案内知識を効率的に獲得する方式を検討し論文としてまとめ、国際会議にて報告した。
すべて 2016 2015 その他
すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 1件、 査読あり 3件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 3件、 招待講演 1件)
10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015)
巻: ASCC2015 ページ: 797-802
巻: ASCC2015 ページ: 2468-2473
The 16th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS2015)
巻: ISIS2015 ページ: 1091-1098
