| 研究課題/領域番号 |
24500616
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| 研究機関 | 東京女子医科大学 |
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研究代表者 |
猪飼 哲夫 東京女子医科大学, 医学部, 教授 (80151249)
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| 研究分担者 |
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
ゼッカ マッシミリアーノ 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (30434377) [辞退]
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 2足歩行ロボット / 人体運動シミュレーター / 擬似障害歩行 / 片麻痺 / 歩行器 |
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| 研究実績の概要 |
2足歩行ロボット（WABIAN-2R）は全長150cm、重量64kgで、動きは人間の歩行パターンに極めて近い。41自由度の関節を搭載しており、2自由度の腰部機能を活用して、膝を伸ばしての歩行が可能となった。足部機構の改良により、踵から着地し爪先で離れる着地・離地動作が実現できた。
人体運動シミュレータとしての応用として，障害者（片麻痺患者）の歩行を模擬した擬似障害歩行実験を行った。光学式モーションキャプチャーシステムにより計測した、障害者の歩行データを歩行パラメータとして使用し，擬似障害歩行パターンを生成した。生成した片麻痺擬似障害歩行パターンを用いて、2足歩行ロボットによる歩行実験を行い、下肢の矢状面における軌道や関節角度の比較から模擬歩行実験の有効性を確認した。
歩行器を用いた歩行実験を行った。人間の場合，歩行器のアームレストの高さは，通常直立姿勢時の肘の位置を目安としており，障害が重いほど低めに設定するとよいことが経験的に分かっている。2足歩行ロボットを用い、歩行器のアームレストの高さによる違いを検討した。アームレストの高さが下がるほど腕にかかる力が増加し，膝の負担が減少するという定量的なデータが得られた。これにより，これまで経験的に分かっていた事実を、人体運動シミュレータを用いることで定量的に評価可能であった。
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