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本研究では，床反力を計測して制御を行う立ち座り補助装置の開発を行った。本装置はスイッチ等の操作を必要とせず，下肢で発生する力に合わせて適切で動的な支援を行う。最初に，一次試作機の問題点を検討し，腰の位置でサポートを行う方式に変更することとした。続いて，適切な支持軌道を検討するため，検討用実験装置を開発した。この装置はX，Yの二つの自由度を持ち，床反力の出力に合わせて２つのモータを動かす。被験者実験の結果を基に，5つの候補となる支持軌道を作成し，立ち座り実験を行って最も適切と考えられる軌道を決定し，適切と判断された直線軌道を持つ二次試作機を設計した。最終的に二次試作機のメカニズムを製作した。
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