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振戦とは、筋肉の収縮と弛緩が不随意に繰り返されることにより生じるリズミカルなふるえである。本研究では、振戦患者のQOL向上を目的として、書字アシストシステムを提案する。提案システムは、不随意運動に由来する乱れた筆跡を補正してディスプレイに表示する提示部と、ふるえをペンに伝えないようにする振戦抑制機構で構成される。提示部については、振戦フィルタと描画補完より振戦の影響を軽減するアルゴリズムを提案した。抑制機構については、ペン操作時の運動のモデル化を行い、不随意運動のみを抑制することを目的とした外乱制御手法を考案した。
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