研究課題
基盤研究(C)
パッシブダイナミック制御PDCは、ブレーキ操作により位置制御や速度制御を行う、安全性の高い制御方式である。本研究では、空気圧ゴム人工筋を用いた２リンクマニピュレータを水平面２タイプと鉛直面１タイプ開発し、PDCの有効性を示した。また、PID制御を併用する改良PDCを提案し、制御性ではPDCの問題点を補う成果を得た。さらに、揺動型空気圧シリンダを用いた２リンクマニピュレータや新しいメカニズムに基づくパワーアシスト装置を開発し、PDCの効果を確認した。
複合新領域
