| 研究課題/領域番号 |
24560153
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| 研究機関 | 山形大学 |
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研究代表者 |
南後 淳 山形大学, 理工学研究科, 准教授 (50250957)
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| キーワード | リンク機構 / 歩行補助 / 曲線照合 / 歩容 / 福祉機械 / 運動学モデル / 筋活動量 / 駆動トルク |
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| 研究概要 |
外部からの動力供給を要することなく歩行動作の補助を行う装置の設計・製作は，使用者自身で行うことのできる装置として，本年度，製作することができた．昨年度までは，片脚のみの補助であったが，両脚分をモータで補助する形式を試作する段階を経て，今年度，両脚の補助を腕部による駆動する形式で試作するに至った．歩容としては，歩幅は小さく，足部の上下動も小さい，控えめなものである．ただ，採用されたリンク長は，クランク長が１０ｍｍであるのに対し，最大リンク長が６００ｍｍあり，このリンク長比が大きくなったために，駆動するのに練習が必要な装置となっている．あるいは，左右独立して駆動する形式であるために左右での協調動作が行なえず，使用者にある程度の熟練を要している．身体に固定するフレームにサドルを併用することで，使用者の体重を装置で支持することに一定の効果を確認することができた．ただ，装置を装着するための身体拘束による使用者への負担はまだ改善されていない．
筋電位等での補助効果の評価も行っているが，装置全体の重量のために．筋肉によってはかえって活動量の大きな結果となっている．
次年度は，これらを踏まえ，クランクの回転動作による足部の案内が円滑に行えるよう，機構のリンク長を適正化しながら装置の使用材料を見直し，軽量化および身体拘束による負担が使用者に及ばないよう改良が必要になる．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
装置の試作はできたものの，その評価から次の試作に反映させる設計がやや遅れている．また，骨盤の動きに合わせて装置も３次元の運動に対応する計画であるが，その点での対応もできていない．
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| 今後の研究の推進方策 |
リンク長のアンバランスによる駆動の困難さを解消し，骨盤等の運動にも対応した空間リンク機構としての再設計などを行う必要がある．それらの改良は装置全体の軽量化を検討しながら行われなければならない．
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