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本研究では，道路環境リスクポテンシャル予測モデルを内蔵した高度運転支援システムの構築を目的とし，障害物回避時における運動計画部と運動制御系を設計した．横方向運動制御では障害物への衝突と道路逸脱の危険度，前後運動制御では障害物の死角からの歩行者の飛び出しをリスクポテンシャルとして定量的に記述している．横運動と前後運動各々のリスクポテンシャルを中間変数として扱い，最適化問題に帰着することで運動計画アルゴリズムを提案した．実際の熟練ドライバの走行データと比較し，構築した運動計画手法は熟練ドライバの運転行動を模擬可能であることが確認できた．
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