二足歩行ロボットの視空間環境統合制御

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24560269
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 千歳科学技術大学
• 研究代表者: 小田 尚樹 千歳科学技術大学, 総合光科学部, 教授 (70305960)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: 二足歩行ロボット / ゼロモーメントポイント / ロボットビジョン / 画像認識 / ビジュアルフィードバック制御 / 安定化制御 / モーションコントロール

研究成果の概要

本研究は，二足歩行ロボットのモーション制御と視空間環境情報を統合した制御系の開発を目的とするものである。従来，歩行運動の安定化制御はロボットの力センサや内界センサで制御し，搭載したカメラ画像から得られる周囲の環境情報は運動計画に利用することが一般的であるのに対して，本研究の成果によりカメラ画像から認識した環境情報を主体的に用いた安定化制御およびバランス制御を可能とした。これにより周囲環境の状態と積極的に関係づけた歩行制御が可能となり，歩行運動の信頼性向上に貢献する成果である。

自由記述の分野

ロボットのモーションコントロール，ロボットビジョン