研究課題
基盤研究(C)
非線形制御系の安全性向上に向け，制御性能を解析的に評価するための手法を開発し，その有効性を車両運動制御系評価への適用によって検証した．特に，「制御方式」と「制御アルゴリズム」の性能を区別して評価する点が本研究の特徴である．可制御領域の大きさを評価指標とした開発手法により，車両の４輪操舵制御方式と直接ヨーモーメント制御方式に対する制御アルゴリズムの性能を評価した．その結果，これらの制御アルゴリズムが制御方式の性能を十分には引き出してはいないことを明らかにした．
機械力学・制御
