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ウレタンゴムシートを超音波溶着して製作した袋状構造を利用して，生体の動作に学んだ繊毛部分自体が柔軟な新しいアクチュエータの開発を行った．制御弁の数を減らすために，1気室型のZ字形状繊毛アクチュエータを製作し，平地において1本あたり150g以上の荷重を搬送可能であることを確認した．
また，カムを利用したピンチ式弁を採用し，一つの管路のセットを層状の構造にして積層することで，一つのモータで多数の管路を同時に制御可能な小型で大流量を供給できる機械式弁も新たに開発した．
以上の機構を利用して，アクリル板の両面にZ字形状アクチュエータを貼り付けたロボットが幅22mmの向かい合った垂直な壁を登攀できた．
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