ビューベースト教示再生による物体ハンドリング

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24560286
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 横浜国立大学
• 研究代表者: 前田 雄介 横浜国立大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (50313036)
• 研究協力者: 細藤 嘉人 ; 油田 綾平 ; 小野 桂太郎 ; 田中 信伍 ; 石井 聡一 ; 萩原 智 ; 長谷川 文美 ; 森田 浩介
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: 知能ロボティックス / ロボット教示 / 産業用ロボット / マニピュレーション

研究成果の概要

本課題では，従来の教示再生方式の持つ汎用性という特長を維持しつつ，作業条件の変化に対応可能なロボット教示手法として，「ビューベースト教示再生」の研究を行った．カメラ等のセンサ情報をビューベーストアプローチによって処理し，ロボットの動作とのマッピングを得ることにより，物体ハンドリング作業の教示を実現する方法を開発し，産業用ロボットやロボットハンドなどを用いた実験を通してその有効性を示した．

自由記述の分野

ロボット工学