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移動中の不整地環境変化に車体を柔軟に適応させるため、直交させて車体に固定した二つの単軸傾斜センサからの情報を駆使し、搭乗者から与えられる簡単な指令で自律的に移動する、複数足を備えたロバスト性の高い簡単な構造の機械システムを製作し、有効性を実証した。また、軽量化のために車体基板にサスペンション機能を持たせたロボット構造の設計技術を開発し、路上の凸凹面上でも車体を安定に自立させる4点着地を実現した。さらに、車輪から必要に応じて足を出し、車体基板の撓み量を小さくすることで斜面横切り移動時の車体基板の反りを軽減し、転倒の不安や恐怖を搭乗者に与えない技術をハードとソフトの両面から構築した。
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