| 研究課題/領域番号 |
24560288
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
菅沼 直樹 金沢大学, 機械工学系, 講師 (50361978)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| キーワード | 自律走行自動車 / 自動車の周辺環境認識 / Occupancy Grid Maps / 移動物体の運動推定 |
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| 研究概要 |
自動車の自動運転に関する研究は，運転負荷軽減，快適･安全性向上，交通容量増大等が見込まれ，重要な研究分野の1つである．しかし市街地の複雑な環境をロバストに理解し，ディペンダビリティの高い自律型自動運転を行うことの難しさから，技術的課題が多く空白の問題として取り残されていた．そこで本研究課題では，市街地を含む交通環境下における自動車の自律的自動運転を目的とし，平成24年度～26年度の3か年で，①複雑な車両周辺環境を車載センサによりロバストかつリアルタイムに認識し，②センサの精度･不確かさを考慮し，上記認識結果に基づき現在地から目的地まで自律的に走行可能な信頼性の高い走行軌道生成・誘導アルゴリズムについて研究を行うことで，安全安心かつ交通ルールに則って自律的に走行可能なディペンダビリティの高い次世代型自律自動運転システムの開発を行うことを目的とする．このうち，平成24年度は以下の内容について研究を行った．
・実験プラットフォームの構築
全方位高分解能レーザレンジファインダ等の各種センサやアクチュエータが搭載された実験車両を構築し，公道走行により周辺環境認識系の構築に必要な，様々な天候・交通環境下におけるセンサデータを収集し，市街地センサデータ･データベースを構築した．
・周辺環境認識系の基礎検討(静止物体･移動物体の分離抽出と移動物体の運動推定)
自車や周辺移動物体の運動に伴い頻繁にオクルージョンが発生する市街地の交通環境において周辺環境を認識するため，Occupancy Grid Mapsに基づきロバストに静止物体と移動物体を分離して抽出可能な新たな手法を開発した． また，Interacting Multiple Model/Multiple Hypothesis Tracker法に基づき，移動物体をロバストに追跡し，移動物体の運動を推定する手法を開発した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
・実験プラットフォームの構築
実験車両を用いて公道を走行し， 25GB以上のセンサデータを収集し，今後の研究を効率的に実施可能としたためである．ただし，網羅的に様々な環境下におけるセンサデータが必要となるため，今後さらなるデータ取得が必要となると見込まれる．
・周辺環境認識系の基礎検討(静止物体･移動物体の分離抽出と移動物体の運動推定)
周辺環境認識系の基礎検討結果について，国際学会(SICE Annual Conference 2012)において研究成果1件を発表したためである．
・その他
また，全方位周辺環境模擬ソフトを導入しHILS（Hardware In the Loop Simulation）環境を構築することで，自律自動運転自動車に関する研究実施をより安全かつ効率的に進める環境を構築したためである．
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| 今後の研究の推進方策 |
今年度は，概ね研究実施が当初の研究計画通りに進展したため，実施計画書に記載の研究計画に従い，研究実施を行う予定である．また，自律自動運転自動車に関する研究成果をITS World Congress 2012(10月，東京)，東京モーターショー2013(11月，東京)におけるデモンストレーション走行等で公表し，研究成果発信を行う予定である．
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| 次年度の研究費の使用計画 |
物品費に関しては，主に実験車両のセンサやアクチュエータ等の保守に必要な電気電子部品，機械材料の購入費や，実験車両の燃料(カソリン)の購入費に用いる予定である．
旅費に関しては，主に研究成果発表，研究資料収集，研究打合せに用いる予定である．また，ITS World Congress 2012(10月，東京)，東京モーターショー2013(11月，東京)へのデモンストレーション出展のための旅費にも充足させる予定である．
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