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宇宙空間や原子炉等、人間が立ち入ることの困難な極限環境での作業を行わせるのにロボットの活躍が期待されている。しかし、高度な判断を必要とする作業は自律的にロボットを制御することは難しく、人間が遠隔地から判断してロボットを操作することが望ましい。遠隔地における人と人、人と物体とのインタラクションには、音声や映像だけでなく力覚通信が重要な課題である。力覚通信を実現するためには、入出力デバイスとなるハプティックインターフェイスが重要になる。本研究では、多指ハプティックインターフェイスを用いてロボットハンドとロボットアームから構成する人間型ハンドロボットを遠隔操作することを目的とした。多指を用いた遠隔操作では、ハプティックインターフェイスとロボットハンドの構造の違い、多点力覚提示による通信量の増大等の問題が生じる。そこで、遠隔操作を実現するため、最終年度は、指先位置と指先力の差分により通信量を軽減する手法を提案してその有用性を確認し、海外との通信実験を実施した。研究期間全体を通じては、ハンドロボットの動作を模擬したCGシミュレーションシステムを構築してマスタ・スレーブ制御法を安全に確認、マスタ・スレーブシステムを多指ハプティックインターフェイスと人間型ハンドロボットにより構築してマスタとスレーブ間で5指15成分の指先位置、指先力を情報をLANを介して送受信してロボットアームの手首位置・姿勢を陽に制御する手法を提案、操作者の物体の把持・操作の作業意図（move、grasp、translate、release）を解析して作業内容に応じてロボットハンドの制御方法を切り替える制御手法を提案、スレーブ側のロボットハンドの作業環境を立体視可能なシステムを構築して力覚と視覚の同時提示による物体の提示する手法を提案、通信量を軽減する手法を提案してそれらの有用性を確認した。
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