研究課題
基盤研究(C)
本研究は，高分子アクチュエータについて電気的特性と動特性を調べる，その入出力データに基づき時間領域で動特性のモデル化を行い，そのモデルに基づき逆システムを構築し，逆システムを用いたフィードフォワード制御を行う．また，回路電流を検出し，DSPで電荷量によりアクチュエータの先端変位を推定し，電荷量により推定した変位をフィードバック制御，2自由度制御について制御を試み，制御系の有効性を検証する，またステップ状外乱を入れて制御系のロバスト性の検証も行い、高精度制御できることを確認した．
知能機械
