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本研究は、ハンド/アームロボットの遠隔操作において、操作者に操作感覚を提示するシステムを構築することを目的とし、ロボットハンドにおける把持力を人間の手指に直接提示するだけではなく、あたかも自身の手で把持物体を把持しているように視覚的に仮想物体を提示した。本目的を達成するため，具体的な研究項目として，①作業反力提示装置の開発、②拡張現実感技術を用いた把持物体提示装置の開発、③システム統合化、を実施した。ハンド/アームロボットの遠隔操作において、把持感覚提示装置により提示が有効であるか、比較実験を行った所、力覚と視覚を提示することにより、物体を掴んだ感覚を操作者へと与えることが可能となった。
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