2014 年度研究成果報告書

空気式多自由度ロボットを用いた筋電位信号に基づく統合型手首リハビリ支援装置の開発

研究課題

研究課題/領域番号	24560295
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	岡山大学
研究代表者	高岩昌弘岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (60243490)
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2015-03-31
キーワード	手首リハビリテーション / 筋電位信号 / 多自由度マニピュレータ / 空気圧駆動系 / フィードバック制御
研究成果の概要	本研究では，多自由度特性を有する空気式マニピュレータを用いた手首リハビリ支援システムに関する研究を遂行した。従来からの手首リハビリ訓練では手首に作用するトルクに基づいた訓練法が多く提案されてきたが，手首トルクは前腕部の筋肉の収縮力により生じるため，本研究では前腕部の筋肉に直接負荷をかける訓練手法を提案した。一方，最終年度においては，本マニピュレータで患者を訓練するのではなく，本マニピュレータを患者のモデルとして振舞わせることで，理学療法士の訓練装置として機能させる手法を提案した。
自由記述の分野	ロボット工学