２足歩行機構のパッシブな安定性を実現する足底形状の理論解明と人・ロボットへの応用

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24560299
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 公立はこだて未来大学
• 研究代表者: 三上 貞芳 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (50229655)
• 研究分担者: 兵頭 和幸 福岡工業大学, 情報工学部, 助教 (90550517)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: 受動歩行 / 歩行ロボット / 靴

研究成果の概要

船舶やおきあがりこぼしなどは，外乱に対して底形状により発生する復元力により自然に安定する性質を有している．本研究ではこの原理を2足歩行ロボットに応用し，歩行安定化を足底形状によって実現させることを目指した．成果として，つま先が適切な角度で地面に接するような靴形状が，歩行の安定を確保することを理論的に明らかにできた．これにより，外部動力を用いずに２足歩行ロボットの歩行の安定を改善する新しい手法が明らかになり，その成果を用いて人の歩行を安定化させる靴底形状を開発することができた．

自由記述の分野

知能機械学