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研究期間内に開発した小型魚ロボットFOCUSには、前方確認用カメラと底面撮影用カメラを搭載している。底面撮影用カメラとFPGAを用いてリアルタイムに実施される、魚ロボットの推進に応じて変化する画像に基づくデジタル画像相関法と、ロボットに取り付けられたジャイロセンサによって得られる姿勢情報によって、水中における魚ロボットの位置が特定できる。また、新開発した小型魚ロボットSAPPAは、全長170ミリメートルまで小型化したが、高い機動性を有し、また、搭載している広角レンズ付きカメラで、前方の魚(和金など)を認識できる。
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