本研究では,すでに先行研究で開発している,非線形弾性特性を有するアクチュエータ(ANLES)を筋肉のように拮抗させて用いて,関節の角度および剛性を制御する,7自由度上腕マニピュレータの開発を目的とし,肩部2自由度,肘部2自由度.手首部3自由度の開発を平行して行った. 肩部においては,機構を完成させ,腕部を接続した場合の自重補償機構を付加し,所与の性能を確認した.肘部においては,大幅なスリム化設計を行い,組立,駆動実験を行った.手首部においても大幅なスリム化設計を行い,駆動実験を行い,所与の性能を確認した.
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