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本研究では，すでに先行研究で開発している，非線形弾性特性を有するアクチュエータ（ANLES)を筋肉のように拮抗させて用いて，関節の角度および剛性を制御する，７自由度上腕マニピュレータの開発を目的とし，肩部２自由度，肘部２自由度．手首部３自由度の開発を平行して行った．
肩部においては，機構を完成させ，腕部を接続した場合の自重補償機構を付加し，所与の性能を確認した．肘部においては，大幅なスリム化設計を行い，組立，駆動実験を行った．手首部においても大幅なスリム化設計を行い，駆動実験を行い，所与の性能を確認した．
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