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本研究では、人間とロボットの力学的相互作用下において、(i) 人間およびロボットが有するそれぞれの動特性の干渉状態を滑らかに可変制御する機械インターフェースを開発し、干渉状態の遷移制御を実現したうえで、(ii) 提案制御下で実施される協調作業に関する定量評価手法の提案を行った。研究成果として、(i) 開発した動特性可変制御インターフェースを用いることで動特性の干渉状態を滑らかに遷移できることを実験的に確認し、(ii) 人間とロボットの協調作業を定量的に評価できる解析手法を提案することができた。これらの研究成果については、学会や国際会議での発表ならびに原著論文の掲載にて公開を行った。
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