|
特異フリーにモード変化を行い，動作範囲を拡大する非対称冗長駆動パラレルロボットを提案した．転置ヤコビ行列の小行列行列式を用いて，数式計算に適した冗長駆動パラレルメカニズムの冗長性と特異性の計算方法を提案した．対称冗長駆動ロボットはモード変化中に特異となるが，非対称冗長駆動ロボットは特異とならずにモード変化が行えることを数式計算および数値計算例を用いて示した．
モータ固定子間間隔，モータとロッド間対偶位置を可変とし，各種条件でモード変化実験を行う試作機を開発した．ロボットのモードを識別し，モード間の状態遷移を考慮した制御ソフトウエアを開発実装し，特異フリーにモード変化行うことを実機検証した．
|
