コネクタの填め合い状態を計測できるロボット指先型触覚センサの開発

2015 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24560316
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州産業大学
• 研究代表者: 村上 剛司 九州産業大学, 工学部, 准教授 (80380682)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2016-03-31
• キーワード: 触覚センサ / ロボットハンド

研究成果の概要

コネクタの填め合い状態の変化を推定可能なロボット指先型触覚センサを開発した．まず，コネクタの填め合いをオス型のピンヘッダがメス型のピンソケットに挿入される操作と定義した．その上で，填め合い状態の変化をピンソケットの内部空間構造の変化として捉え，その変化を触覚センサに埋め込まれた振動の送受信素子により把持物体を媒体として伝送される振動のスペクトル強度の変化に対応付けることで推定した．

自由記述の分野

ロボティクス